从旋转矩阵到欧拉角

　

欧拉角

摄影测量中，R转角系统一般是以y轴为主轴，但是在很多代码中，发现R的定义很多，据自己需求。

工业标准中一般采用Z-X-Y转角系统，先绕x旋转，再绕y,最后是Z。即如下所示。

这是一位外国小哥从solvepnp求得的R来分解欧拉角，和上图求欧拉角方式一样，只是roll,pitch,yaw多了负号

_, rVec, tVec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs)

Rt = cv2.Rodrigues(rvec)

roll = atan2(-R[2][1], R[2][2])

pitch = asin(R[2][0])

yaw = atan2(-R[1][0], R[0][0])

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