cartographer
https://Google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/index.html
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谷歌的Cartographer在设计时，留下了很多的接口，但是它的文档中，对于如何使用并没有特别多的解释，这也导致我们在做实验时遇到了很多坑
按官网教程安装https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/# Install wstool and rosdep. sudo apt-