nrf24l01
nrf24L01被设置为接收模式后，可通过6个不同的数据通道（data pipe）接收数据。
每个数据通道都有一个唯一的地址但是各数据通道的频率是相同的。这意味着可以有6个被配置成发送状态的nRF24L01可以和一个配置成接收状态的nRF24L01通信，并且接收方可以区分（通过判断状态寄存器的1-3位即可达到区分的目的）。
数据通道0有一个唯一的40bit的可设置的地址。其余的通道1到通道5则地址前32位相同，而后8位不同。所有的数据通道都可以实现Enhanced ShockBurst模式。
在发送端，数据通道0被用来接收确认信息，因此发送端的数据通道0的地址必须等于发送地址，这样才能收到应答信息。
当一个24L01发送结束后，它会打开接收器并等待确认。如果没有收到确认，则重发，直到收到确认。当重发超过一定次数则发出中断并改变状态寄存器。重发次数的限制在SETUP_RETR_ARC寄存器中设置。
无论何时收到确认，都会认为上一个数据包发送成功，这个数据包将被从发送缓冲区清除，并且把TX_DS IRQ置为高。
每次开始spi写，读回来的都是状态字。
增强型ShockBurst包格式
前置域1byte
地址域3-5byte
包控制域9bit
载荷0-32字节
CRC1-2字节
地址域是接收机地址
包控制域
载荷长度6bit
Pid2bit
NO_ACK1bit
载荷长度：6bit说明最多32字节
Pid：用于包编号，用于确定是重发包还是新包
NO_ACK：用于表示是否自动应答，如为1则表示无需自动应答
自动应答的延时和重发次数是可编程的。
24L01的工作模式和寄存器及IO口的关系如下
CE引脚的作用
一个ESB（Enhanced ShockBurst）周期，发送一个字节连带收到ACK大约339us
从powerdown状态需要先进入standyby状态，该状态转换需要1.5ms延迟，从standyby状态进入rx/tx状态，需要130us
置高CE维持最少10us，启动Enhanced ShockBurst发送。
Enhanced ShockBurst™模式下发送数据流程
1.配置config寄存器，将PRIM_RX置为0，表示发送模式
2. 当需要发送数据时，首先需要配置地址TX_ADDR，这个地址应该是接收端地址（即应该是接收端6个data pipe地址中的一个即可保证对方收到）。如果要使用自动应答，因为应答消息由发送端的datapipe0接收，所以发送的datapipe0的地址应等于TX_ADDR（若是和上一次发送是相同地址，则可不用重写地址）。
3.配置数据负载长度TX_PLD，将需要发送的数据送入nrf24L01，通过SPI连续写入数据载荷时，nrf24L01将自动对字节数计数。（数据载荷必须在cs为低的时候连续写入）
4.将CE置高并维持最少10us，这个脉冲将启动ShockBurst发送
5.NRF24L01：
a)打开射频
b)启动晶振
c)数据打包
d)发送数据
6.如果启动了自动应答（且重传次数未达到最大值），NRF24L01将自动转入接收状态。
1：若在规定时间内收到了应答包，则这是一次成功的发送，TX FIFO中的数据被清除，同时置高status寄存器中的TX_DS位。
2：如果在规定时间内未收到应答包则自动重传（当启用自动重传时，由SETUP_RETR寄存器中的ARC位指定重传次数）。
3：当重传次数到达最大值依然没有收到应答，则status寄存器中的MAX_RT被置高，TX FIFO缓冲区中的数据并不被移除。
MAX_RT或TX_DS被置高都会在IRQ引脚上引起中断（低电平有效，重写status寄存器中的对应位可清除）。在到达最大重传次数并引发中断后，在没有清除MAX_RT之前，任何数据都不能发送。每次发生MAX_RT中断，PLOS_CNT计数器都会加1，用于统计丢包数。
7.CE置低以后，设备进入STANDBY_I状态。否则TX FIFO缓冲区中的下一个数据载荷将被发送。如果数据缓冲区空，而CE仍然为高，设备将进入STANDBY-II模式。
8.如果设备处于STANDBY-II模式，当CE置低后，设备将进入STANDBY-I模式。
（STANDBY模式可减少电流的消耗，在该模式下，SPI通信仍然可以完成）
Enhanced ShockBurst™模式下接收数据流程
1.设置config寄存器中的PRIM_RX为1，且置CE为高
2.130us之后，NRF24L01开始监视射频信号
3. 当合法的包被接收到（地址匹配），数据被存储到RX-FIFO缓冲区中，status寄存器中的RX_DR被置高，IRQ引脚同时发出中断信号（如果未屏蔽该信号）。Status寄存器中的RX_P_NO指示这个应该接收该数据的DATA PIPE号。
4.如果自动应答启用的话，一个应答信号将被发出
5.MCU将CE置为低将进入STANDBY-I模式
6.MCU可通过SPI读出接收到的数据
另外：关于24L01组网想说明几点应注意的地方：
（1）注意地址的分配
文档中明确说明只有通道0具有5个字节的可配置地址，其他的5个节点都只有1字节可自由配置地址，
比如可以在接收节点这样配置：uint const RXADR0[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
uint const RXADR1[RX_ADR_WIDTH]= {0xc2,0xc2,0xc2,0xc2,0xc1}; //通道1地址
uint const RXADR2[1]= {0xc2}; //通道2地址
uint const RXADR3[1]= {0xc3}; //通道3地址
uint const RXADR4[1]= {0xc4}; //通道4地址
uint const RXADR5[1]= {0xc5}; //通道5地址
然后将各发送节点地址与接收端相应通道地址设置相同即可
（2）接收节点对各发送节点进行区分
这个就是判断状态寄存器的1-3位即可达到区分的目的
一种Tx初始化过程
| 初始化步骤 | 24L01相关寄存器 |
| 1）写 Tx 节点的地址 | TX_ADDR |
| 2）写 Rx 节点的地址（主要是为了使能 Auto Ack） | RX_ADDR_P0 |
| 3）使能 AUTO ACK | EN_AA |
| 4）使能 PIPE 0 | EN_RXADDR |
| 5）配置自动重发次数 | SETUP_RETR |
| 6）选择通信频率 | RF_CH |
| 7）配置发射参数（低噪放大器增益、发射功率、无线速率） | RF_SETUP |
| 8 ) 选择通道0 有效数据宽度 | Rx_Pw_P0 |
| 9）配置 24L01 的基本参数以及切换工作模式 | CONFIG |
| 初始化步骤 | 24L01相关寄存器 |
| 1）写 Rx 节点的地址 | RX_ADDR_P0 |
| 2）使能 AUTO ACK | EN_AA |
| 3）使能 PIPE 0 | EN_RXADDR |
| 4）选择通信频率 | RF_CH |
| 5) 选择通道0 有效数据宽度 | Rx_Pw_P0 |
| 6）配置发射参数（低噪放大器增益、发射功率、无线速率） | RF_SETUP |
| 7）配置 24L01 的基本参数以及切换工作模式 | CONFIG |