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十大滤波算法程序大全：C语言版和arduino版(精心整理)

时间:2019-08-28 07:42:12来源:IT技术作者:seo实验室小编阅读:79次「手机版」
　

滤波算法

一、arduino版

1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）

2、中位值滤波法

3、算术平均滤波法

4、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）

5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）

6、限幅平均滤波法

7、一阶滞后滤波法

8、加权递推平均滤波法

9、消抖滤波法

10、限幅消抖滤波法

11、新增加 卡尔曼滤波（非扩展卡尔曼）

程序默认对int类型数据进行滤波，如需要对其他类型进行滤波，只需要把程序中所有int替换成long、float或者double即可。

1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）

ARDUINO 代码复制打印

  1. /*
  2. A、名称：限幅滤波法（又称程序判断滤波法）
  3. B、方法：
  4.    根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A），
  5.    每次检测到新值时判断：
  6.    如果本次值与上次值之差<=A，则本次值有效，
  7.    如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。
  8. C、优点：
  9.    能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。
  10. D、缺点：
  11.    无法抑制那种周期性的干扰。
  12.    平滑度差。
  13. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  14. */
  16. int Filter_Value;
  17. int Value;
  19. void setup() {
  20.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  21.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  22.  Value = 300;
  23. }
  25. void loop() {
  26.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  27.  Value = Filter_Value;          // 最近一次有效采样的值，该变量为全局变量
  28.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  29.  delay(50);
  30. }
  32. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  33. int Get_AD() {
  34.  return random(295, 305);
  35. }
  37. // 限幅滤波法（又称程序判断滤波法）
  38. #define FILTER_A 1
  39. int Filter() {
  40.  int NewValue;
  41.  NewValue = Get_AD();
  42.  if(((NewValue - Value) > FILTER_A) || ((Value - NewValue) > FILTER_A))
  43. return Value;
  44.  else
  45. return NewValue;
  46. }
2、中位值滤波法
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：中位值滤波法
  3. B、方法：
  4.    连续采样N次（N取奇数），把N次采样值按大小排列，
  5.    取中间值为本次有效值。
  6. C、优点：
  7.    能有效克服因偶然因素引起的波动干扰；
  8.    对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果。
  9. D、缺点：
  10.    对流量、速度等快速变化的参数不宜。
  11. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  12. */
  14. int Filter_Value;
  16. void setup() {
  17.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  18.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  19. }
  21. void loop() {
  22.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  23.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  24.  delay(50);
  25. }
  27. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  28. int Get_AD() {
  29.  return random(295, 305);
  30. }
  32. // 中位值滤波法
  33. #define FILTER_N 101
  34. int Filter() {
  35.  int filter_buf[FILTER_N];
  36.  int i, j;
  37.  int filter_temp;
  38.  for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
  39. filter_buf[i] = Get_AD();
  40. delay(1);
  41.  }
  42.  // 采样值从小到大排列（冒泡法）
  43.  for(j = 0; j < FILTER_N - 1; j++) {
  44. for(i = 0; i < FILTER_N - 1 - j; i++) {
  45.     if(filter_buf[i] > filter_buf[i + 1]) {
  46.       filter_temp = filter_buf[i];
  47.       filter_buf[i] = filter_buf[i + 1];
  48.       filter_buf[i + 1] = filter_temp;
  49.     }
  50. }
  51.  }
  52.  return filter_buf[(FILTER_N - 1) / 2];
  53. }
3、算术平均滤波法
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：算术平均滤波法
  3. B、方法：
  4.    连续取N个采样值进行算术平均运算：
  5.    N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低；
  6.    N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高；
  7.    N值的选取：一般流量，N=12；压力：N=4。
  8. C、优点：
  9.    适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波；
  10.    这种信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动。
  11. D、缺点：
  12.    对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用；
  13.    比较浪费RAM。
  14. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  15. */
  17. int Filter_Value;
  19. void setup() {
  20.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  21.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  22. }
  24. void loop() {
  25.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  26.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  27.  delay(50);
  28. }
  30. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  31. int Get_AD() {
  32.  return random(295, 305);
  33. }
  35. // 算术平均滤波法
  36. #define FILTER_N 12
  37. int Filter() {
  38.  int i;
  39.  int filter_sum = 0;
  40.  for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
  41. filter_sum += Get_AD();
  42. delay(1);
  43.  }
  44.  return (int)(filter_sum / FILTER_N);
  45. }
4、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
  3. B、方法：
  4.    把连续取得的N个采样值看成一个队列，队列的长度固定为N，
  5.    每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一次数据（先进先出原则），
  6.    把队列中的N个数据进行算术平均运算，获得新的滤波结果。
  7.    N值的选取：流量，N=12；压力，N=4；液面，N=4-12；温度，N=1-4。
  8. C、优点：
  9.    对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；
  10.    适用于高频振荡的系统。
  11. D、缺点：
  12.    灵敏度低，对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差；
  13.    不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差；
  14.    不适用于脉冲干扰比较严重的场合；
  15.    比较浪费RAM。
  16. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  17. */
  19. int Filter_Value;
  21. void setup() {
  22.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  23.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  24. }
  26. void loop() {
  27.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  28.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  29.  delay(50);
  30. }
  32. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  33. int Get_AD() {
  34.  return random(295, 305);
  35. }
  37. // 递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
  38. #define FILTER_N 12
  39. int filter_buf[FILTER_N + 1];
  40. int Filter() {
  41.  int i;
  42.  int filter_sum = 0;
  43.  filter_buf[FILTER_N] = Get_AD();
  44.  for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
  45. filter_buf[i] = filter_buf[i + 1]; // 所有数据左移，低位仍掉
  46. filter_sum += filter_buf[i];
  47.  }
  48.  return (int)(filter_sum / FILTER_N);
  49. }
5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）
  3. B、方法：
  4.    采一组队列去掉最大值和最小值后取平均值，
  5.    相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”。
  6.    连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值，
  7.    然后计算N-2个数据的算术平均值。
  8.    N值的选取：3-14。
  9. C、优点：
  10.    融合了“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”两种滤波法的优点。
  11.    对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由其所引起的采样值偏差。
  12.    对周期干扰有良好的抑制作用。
  13.    平滑度高，适于高频振荡的系统。
  14. D、缺点：
  15.    计算速度较慢，和算术平均滤波法一样。
  16.    比较浪费RAM。
  17. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  18. */
  20. int Filter_Value;
  22. void setup() {
  23.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  24.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  25. }
  27. void loop() {
  28.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  29.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  30.  delay(50);
  31. }
  33. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  34. int Get_AD() {
  35.  return random(295, 305);
  36. }
  38. // 中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）（算法1）
  39. #define FILTER_N 100
  40. int Filter() {
  41.  int i, j;
  42.  int filter_temp, filter_sum = 0;
  43.  int filter_buf[FILTER_N];
  44.  for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
  45. filter_buf[i] = Get_AD();
  46. delay(1);
  47.  }
  48.  // 采样值从小到大排列（冒泡法）
  49.  for(j = 0; j < FILTER_N - 1; j++) {
  50. for(i = 0; i < FILTER_N - 1 - j; i++) {
  51.     if(filter_buf[i] > filter_buf[i + 1]) {
  52.       filter_temp = filter_buf[i];
  53.       filter_buf[i] = filter_buf[i + 1];
  54.       filter_buf[i + 1] = filter_temp;
  55.     }
  56. }
  57.  }
  58.  // 去除最大最小极值后求平均
  59.  for(i = 1; i < FILTER_N - 1; i++) filter_sum += filter_buf[i];
  60.  return filter_sum / (FILTER_N - 2);
  61. }
  64. //  中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）（算法2）
  65. /*
  66. #define FILTER_N 100
  67. int Filter() {
  68. int i;
  69. int filter_sum = 0;
  70. int filter_max, filter_min;
  71. int filter_buf[FILTER_N];
  72. for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
  73.    filter_buf[i] = Get_AD();
  74.    delay(1);
  75. }
  76. filter_max = filter_buf[0];
  77. filter_min = filter_buf[0];
  78. filter_sum = filter_buf[0];
  79. for(i = FILTER_N - 1; i > 0; i--) {
  80.    if(filter_buf[i] > filter_max)
  81.      filter_max=filter_buf[i];
  82.    else if(filter_buf[i] < filter_min)
  83.      filter_min=filter_buf[i];
  84.    filter_sum = filter_sum + filter_buf[i];
  85.    filter_buf[i] = filter_buf[i - 1];
  86. }
  87. i = FILTER_N - 2;
  88. filter_sum = filter_sum - filter_max - filter_min + i / 2; // +i/2 的目的是为了四舍五入
  89. filter_sum = filter_sum / i;
  90. return filter_sum;
  91. }*/
6、限幅平均滤波法
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：限幅平均滤波法
  3. B、方法：
  4.    相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”；
  5.    每次采样到的新数据先进行限幅处理，
  6.    再送入队列进行递推平均滤波处理。
  7. C、优点：
  8.    融合了两种滤波法的优点；
  9.    对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。
  10. D、缺点：
  11.    比较浪费RAM。
  12. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  13. */
  15. #define FILTER_N 12
  16. int Filter_Value;
  17. int filter_buf[FILTER_N];
  19. void setup() {
  20.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  21.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  22.  filter_buf[FILTER_N - 2] = 300;
  23. }
  25. void loop() {
  26.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  27.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  28.  delay(50);
  29. }
  31. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  32. int Get_AD() {
  33.  return random(295, 305);
  34. }
  36. // 限幅平均滤波法
  37. #define FILTER_A 1
  38. int Filter() {
  39.  int i;
  40.  int filter_sum = 0;
  41.  filter_buf[FILTER_N - 1] = Get_AD();
  42.  if(((filter_buf[FILTER_N - 1] - filter_buf[FILTER_N - 2]) > FILTER_A) || ((filter_buf[FILTER_N - 2] - filter_buf[FILTER_N - 1]) > FILTER_A))
  43. filter_buf[FILTER_N - 1] = filter_buf[FILTER_N - 2];
  44.  for(i = 0; i < FILTER_N - 1; i++) {
  45. filter_buf[i] = filter_buf[i + 1];
  46. filter_sum += filter_buf[i];
  47.  }
  48.  return (int)filter_sum / (FILTER_N - 1);
  49. }
7、一阶滞后滤波法
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：一阶滞后滤波法
  3. B、方法：
  4.    取a=0-1，本次滤波结果=(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果。
  5. C、优点：
  6.    对周期性干扰具有良好的抑制作用；
  7.    适用于波动频率较高的场合。
  8. D、缺点：
  9.    相位滞后，灵敏度低；
  10.    滞后程度取决于a值大小；
  11.    不能消除滤波频率高于采样频率1/2的干扰信号。
  12. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  13. */
  15. int Filter_Value;
  16. int Value;
  18. void setup() {
  19.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  20.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  21.  Value = 300;
  22. }
  24. void loop() {
  25.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  26.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  27.  delay(50);
  28. }
  30. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  31. int Get_AD() {
  32.  return random(295, 305);
  33. }
  35. // 一阶滞后滤波法
  36. #define FILTER_A 0.01
  37. int Filter() {
  38.  int NewValue;
  39.  NewValue = Get_AD();
  40.  Value = (int)((float)NewValue * FILTER_A + (1.0 - FILTER_A) * (float)Value);
  41.  return Value;
  42. }
8、加权递推平均滤波法
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：加权递推平均滤波法
  3. B、方法：
  4.    是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权；
  5.    通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。
  6.    给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低。
  7. C、优点：
  8.    适用于有较大纯滞后时间常数的对象，和采样周期较短的系统。
  9. D、缺点：
  10.    对于纯滞后时间常数较小、采样周期较长、变化缓慢的信号；
  11.    不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差。
  12. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  13. */
  15. int Filter_Value;
  17. void setup() {
  18.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  19.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  20. }
  22. void loop() {
  23.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  24.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  25.  delay(50);
  26. }
  28. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  29. int Get_AD() {
  30.  return random(295, 305);
  31. }
  33. // 加权递推平均滤波法
  34. #define FILTER_N 12
  35. int coe[FILTER_N] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12};    // 加权系数表
  36. int sum_coe = 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 + 8 + 9 + 10 + 11 + 12; // 加权系数和
  37. int filter_buf[FILTER_N + 1];
  38. int Filter() {
  39.  int i;
  40.  int filter_sum = 0;
  41.  filter_buf[FILTER_N] = Get_AD();
  42.  for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
  43. filter_buf[i] = filter_buf[i + 1]; // 所有数据左移，低位仍掉
  44. filter_sum += filter_buf[i] * coe[i];
  45.  }
  46.  filter_sum /= sum_coe;
  47.  return filter_sum;
  48. }
9、消抖滤波法
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：消抖滤波法
  3. B、方法：
  4.    设置一个滤波计数器，将每次采样值与当前有效值比较：
  5.    如果采样值=当前有效值，则计数器清零；
  6.    如果采样值<>当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N（溢出）；
  7.    如果计数器溢出，则将本次值替换当前有效值，并清计数器。
  8. C、优点：
  9.    对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果；
  10.    可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动。
  11. D、缺点：
  12.    对于快速变化的参数不宜；
  13.    如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统。
  14. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  15. */
  17. int Filter_Value;
  18. int Value;
  20. void setup() {
  21.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  22.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  23.  Value = 300;
  24. }
  26. void loop() {
  27.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  28.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  29.  delay(50);
  30. }
  32. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  33. int Get_AD() {
  34.  return random(295, 305);
  35. }
  37. // 消抖滤波法
  38. #define FILTER_N 12
  39. int i = 0;
  40. int Filter() {
  41.  int new_value;
  42.  new_value = Get_AD();
  43.  if(Value != new_value) {
  44. i++;
  45. if(i > FILTER_N) {
  46.     i = 0;
  47.     Value = new_value;
  48. }
  49.  }
  50.  else
  51. i = 0;
  52.  return Value;
  53. }
10、限幅消抖滤波法
ARDUINO 代码复制打印
  1. /*
  2. A、名称：限幅消抖滤波法
  3. B、方法：
  4.    相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”；
  5.    先限幅，后消抖。
  6. C、优点：
  7.    继承了“限幅”和“消抖”的优点；
  8.    改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷，避免将干扰值导入系统。
  9. D、缺点：
  10.    对于快速变化的参数不宜。
  11. E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
  12. */
  14. int Filter_Value;
  15. int Value;
  17. void setup() {
  18.  Serial.begin(9600);       // 初始化串口通信
  19.  randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
  20.  Value = 300;
  21. }
  23. void loop() {
  24.  Filter_Value = Filter();       // 获得滤波器输出值
  25.  Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
  26.  delay(50);
  27. }
  29. // 用于随机产生一个300左右的当前值
  30. int Get_AD() {
  31.  return random(295, 305);
  32. }
  34. // 限幅消抖滤波法
  35. #define FILTER_A 1
  36. #define FILTER_N 5
  37. int i = 0;
  38. int Filter() {
  39.  int NewValue;
  40.  int new_value;
  41.  NewValue = Get_AD();
  42.  if(((NewValue - Value) > FILTER_A) || ((Value - NewValue) > FILTER_A))
  43. new_value = Value;
  44.  else
  45. new_value = NewValue;
  46.  if(Value != new_value) {
  47. i++;
  48. if(i > FILTER_N) {
  49.     i = 0;
  50.     Value = new_value;
  51. }
  52.  }
  53.  else
  54. i = 0;
  55.  return Value;
  56. }
二、C语言版
1、限幅滤波法
*函数名称：AmplitudelimiterFilter()-限幅滤波法
*优点：能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰
*缺点：无法抑制那种周期性的干扰，且平滑度差
*说明：
1、调用函数
GetAD(),该函数用来取得当前值
2、变量说明
Value:最近一次有效采样的值，该变量为全局变量
NewValue:当前采样的值
ReturnValue:返回值
3、常量说明
A:两次采样的最大误差值，该值需要使用者根据实际情况设置
*入口：Value,上一次有效的采样值，在主程序里赋值
*出口：ReturnValue,返回值，本次滤波结果
****************************************************/
#define  A   10
unsigned char Value
unsigned char AmplitudeLimiterFilter()
{
  unsigned char NewValue;
  unsigned char ReturnValue;
  NewValue=GatAD();
  if(((NewValue-Value)>A))||((Value-NewValue)>A)))
  ReturnValue=Value;
  else ReturnValue=NewValue;
  return(ReturnValue);
} 
2、中位值滤波法
/****************************************************
*函数名称：MiddlevalueFilter()-中位值滤波法
*优点：能有效克服因偶然因素引起的波动干扰；对温度、液
  位等变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果
*缺点：对流量，速度等快速变化的参数不宜
*说明：
1、调用函数
GetAD(),该函数用来取得当前值
Delay(),基本延时函数
2、变量说明
ArrDataBuffer[N]:用来存放一次性采集的N组数据
Temp:完成冒泡法试用的临时寄存器
i,j,k:循环试用的参数值
3、常量说明
N：数组长度
*入口：
*出口：value_buf[(N-1)/2],返回值，本次滤波结果
*****************************************************/
#define N 11
unsigned char MiddlevalueFilter()
{
unsigned char value_buf[N];
unsigned char i,j,k,temp;
for(i=0;i<N;i++)
{
   value_buf[i] = get_ad();
   delay();
}
for (j=0;j<N-1;j++)
{
  for (k=0;k<N-j;k++)
  {
   if(value_buf[k]>value_buf[k+1])
{
  temp = value_buf[k];
  value_buf[k] = value_buf[k+1];
  value_buf[k+1] = temp;
}
  }
}
return value_buf[(N-1)/2];
}
3、算术平均滤波法
/*********************************************************
说明：连续取N个采样值进行算术平均运算
优点：试用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波。这种信号的特点是
有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动。
缺点：对于测量速度较慢或要求数据计算较快的实时控制不适用。
**********************************************************/
#define N 12
char filter()
{
unsigned int sum = 0;
unsigned char i;
for (i=0;i<N;i++)
{
   sum + = get_ad();
   delay();
}
return(char)(sum/N);
}
4、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
/***************************************************
说明：把连续N个采样值看成一个队列，队列长度固定为N。
每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉队首的一
次数据。把队列中的N各数据进行平均运算，既获得
新的滤波结果。
优点：对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；试用于高频振荡的系统
缺点：灵敏度低；对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差，不适于脉冲干
扰较严重的场合
****************************************************/
#define N 12
unsigned char value_buf[N];
unsigned char filter()
{
unsigned char i;
unsigned char value;
int sum=0;
value_buf[i++] = get_ad();       //采集到的数据放入最高位
for(i=0;i<N;i++)
{
   value_buf[i]=value_buf[i+1];   //所有数据左移，低位扔掉
   sum += value_buf[i];
}
value = sum/N;
return(value);
}
5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）
/********************************************
说明：采一组队列去掉最大值和最小值
优点：融合了两种滤波的优点。对于偶然出现的脉冲性干扰，可消
  除有其引起的采样值偏差。对周期干扰有良好的抑制作用，
  平滑度高，适于高频振荡的系统。
缺点：测量速度慢
*********************************************/
#define N 12
uchar filter()
{
unsigned char i,j,k,l;
unsigned char temp,sum=0,value;
unsigned char value_buf[N],;
for(i=0;i<N;i++)
{
   value_buf[i] = get_ad();
   delay();
}
//采样值从小到大排列（冒泡法）
for(j=0;j<N-1;j++)
{
   for(i=0;i<N-j;i++)
   {
if(value_buf[i]>value_buf[i+1])
{
   temp = value_buf[i];
   value_buf[i] = value_buf[i+1];
   value_buf[i+1] = temp;
}
   }
}
for(i=1;i<N-1;i++)
sum += value_buf[i];
value = sum/(N-2);
return(value);
}
6、递推中位值滤波法
/************************************************
优点：对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由其引起的采样值偏差。
  对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；试用于高频振荡
  的系统
缺点：测量速度慢
*************************************************/
char filter(char new_data,char queue[],char n)
{
char max,min;
char sum;
char i;
queue[0]=new_data;
max=queue[0];
min=queue[0];
sum=queue[0];
for(i=n-1;i>0;i--)
{
   if(queue[i]>max)
   max=queue[i];
   else if (queue[i]<min)
   min=queue[i];
   sum=sum+queue[i];
   queue[i]=queue[i-1];
}
i=n-2;
sum=sum-max-min+i/2;     //说明：+i/2的目的是为了四舍五入
sum=sum/i;
return(sum);
}
7、限幅平均滤波法
/************************************************
优点：对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除有其引起的采样值偏差。
*************************************************/
#define A 10
#define N 12
unsigned char data[];
unsigned char filter(data[])
{
unsigned char i;
unsigned char value,sum;
data[N]=GetAD();
if(((data[N]-data[N-1])>A||((data[N-1]-data[N])>A))
data[N]=data[N-1];
//else data[N]=NewValue;
for(i=0;i<N;i++)
{
   data[i]=data[i+1];
   sum+=data[i];
}
value=sum/N;
return(value);
}
8、一阶滞后滤波法
/****************************************************
*函数名称：filter()-一阶滞后滤波法
*说明：
1、调用函数
GetAD(),该函数用来取得当前值
Delay(),基本延时函数
2、变量说明
Or_data[N]:采集的数据
Dr0_flag、Dr1_flag:前一次比较与当前比较的方向位
coeff:滤波系数
F_count：滤波计数器
3、常量说明
N：数组长度
Thre_value：比较门槛值
*入口：
*出口：
*****************************************************/
#define Thre_value  10
#define  N   50
float Or_data[N]；
unsigned char Dr0_flag=0,Dr1_flag=0;
void abs(float first,float second)
{
float abs;
if(first>second)
{
  abs=first-second;
  Dr1_flag=0;
}
else
{
  abs=second-first;
  Dr1_flag=1;
}
return(abs);
} 
void filter(void)
{
uchar i=0,F_count=0,coeff=0;
float Abs=0.00;
//确定一阶滤波系数
for(i=1;i<N;i++)
   {
Abs=abs(Or_data[i-1],Or_data[i]);
if(!(Dr1_flag^Dr0_flag))                    //前后数据变化方向一致
{  
   F_count++;
   if(Abs>=Thre_value) 
   {
F_count++;
F_count++;
   }
   if(F_count>=12)
   F_count=12;
   coeff=20*F_count;   
}
else                                        //去抖动
coeff=5;
//一阶滤波算法
if(Dr1_flag==0)                             //当前值小于前一个值
Or_data[i]=Or_data[i-1]-coeff*(Or_data[i-1]-Or_data[i])/256;
else
Or_data[i]=Or_data[i-1]+coeff*(Or_data[i]-Or_data[i-1])/256;    
  
F_count=0;                                  //滤波计数器清零
Dr0_flag=Dr1_flag;
   }
}
9、加权递推平均滤波法
/************************************************************
coe:数组为加权系数表，存在程序存储区。
sum_coe:加权系数和
************************************************************/
#define N 12
const char code coe[N] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12};
const char code sum_coe = 1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12;
unsigned char filter()
{
unsigned char i;
unsigned char value_buf[N];
int sum=0;
for (i=0;i<N;i++)
{
   value_buf[i] = get_ad();
   delay();
}
for (i=0,i<N;i++)
{
   value_buf[i]=value_buf[i+1];
   sum += value_buf[i]*coe[i];
}
sum/=sum_coe;
value=sum/N;
return(value);
}
10、消抖滤波法
/************************************************
*************************************************/
#define N 12
unsigned char filter()
{
unsigned char i=0;
unsigned char new_value;
new_value = get_ad();
if(value !=new_value);
{
   i++;
   if (i>N)
   {
i=0;
value=new_value;
   }
}
else i=0;
return(value);
}
转载请说明出处https://blog.csdn.net/fandq1223/article/details/53177996
转载请说明出处http://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html
                                    
                    
    

        
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