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GPS定位精度简析

时间:2019-06-03 07:43:04来源:IT技术作者:seo实验室小编阅读:77次「手机版」
　

gps定位精度

GPS定位基本原理浅析

2010-12-09 22:12 by MagicBoy110, 104587 阅读, 32 评论, 收藏, 编辑

位置服务已经成为越来越热的一门技术，也将成为以后所有移动设备（智能手机、掌上电脑等）的标配。而定位导航技术中，目前精度最高、应用最广泛的，自然非GPS莫属了。网络上介绍GPS原理的专业资料很多，而本文试图从编程人员的角度出发，以一种程序员易于理解的方式来简单介绍一下GPS定位的基本原理，希望对做GPS开发的朋友有所启发。当然，本文并没有涉及具体的开发方面的技术。

一、GPS定位数学模型

之所以先介绍数学模型，是因为我认为这个数学模型可能是程序员比较关心的问题。当然事先声明，这个模型只是我根据一些GPS资料总专为程序员总结出来的一个简化模型，细节方面可能并不符合实际，想了解具体细节请参考专业的GPS讲解资料。

GPS定位，实际上就是通过四颗已知位置的卫星来确定GPS接收器的位置。

GPS_thumb22

如上图所示，图中的GPS接收器为当前要确定位置的设备，卫星1、2、3、4为本次定位要用到的四颗卫星:

  • Position1、Position2、Position3、Position4分别为四颗卫星的当前位置（空间坐标），已知
  • d1、d2、d3、d4分别为四颗卫星到要定位的GPS接收器的距离，已知
  • Location 为要定位的卫星接收器的位置，待求

那么定位的过程，简单来讲就是通过一个函数GetLocation(),从已知的[Position1,d1]、[Position2,d2]、[Position3,d3]、[Position4,d4]四对数据中求出Location的值。用程序员熟悉的函数调用来表示就是：

Location=GetLocation([Position1,d1],[Position2,d2],[Position3,d3],[Position4,d4]);

一看到这个函数调用，程序员们就该来劲了：这些参数从哪里来？这个函数又是如何执行？由谁来执行的呢？立体几何还没有忘干净的可能还要问：为什么必须要4对参数呢？那下面我们就来一起探究一下。

1.Position1、Position2、Position3、Position4这些位置信息从哪里来？

实际上，运行于宇宙空间的GPS卫星，每一个都在时刻不停地通过卫星信号向全世界广播自己的当前位置坐标信息。任何一个GPS接收器都可以通过天线很轻松地接收到这些信息，并且能够读懂这些信息（这其实也是每一个GPS芯片的核心功能之一）。这就是这些位置信息的来源。

2.d1、d2、d3、d4这些距离信息从哪里来？

我们已经知道每一个GPS卫星都在不辞辛劳地广播自己的位置，那么在发送位置信息的同时，也会附加上该数据包发出时的时间戳。GPS接收器收到数据包后，用当前时间（当前时间当然只能由GPS接收器自己来确定了）减去时间戳上的时间，就是数据包在空中传输所用的时间了。

知道了数据包在空中的传输时间，那么乘上他的传输速度，就是数据包在空中传输的距离，也就是该卫星到GPS接收器的距离了。数据包是通过无线电波传送的，那么理想速度就是光速c，把传播时间记为Ti的话，用公式表示就是：

di=c*Ti(i=1,2,3,4);

这就是di(i=1,2,3,4)的来源了。

3.GetLocation()函数是如何执行的？

这个函数是我为了说明问题而虚构的，事实上未必存在，但是一定存在这样类似的运算逻辑。这些运算逻辑可以由软件来实现，但是事实上可能大都是由硬件芯片来完成的（这可能也是每一个GPS芯片的核心功能之一）。

4.为什么要必须要四对参数？

根据立体几何知识，三维空间中，三对[Positioni,di]这样的数据就可以确定一个点了（实际上可能是两个，但我们可以通过逻辑判断舍去一个），为什么这里需要四对呢？理想情况下，的确三对就够了，也就是说理想情况下只需要三颗卫星就可以实现GPS定位。但是事实上，必须要四颗。

因为根据上面的公式，di是通过c*Ti计算出来的，而我们知道c值是很大的（理想速度即光速），那么对于时间Ti而言，一个极小的误差都会被放大很多倍从而导致整个结果无效。也就是说，在GPS定位中，对时间的精度要求是极高的。GPS卫星上是用銫原子钟来计时的，但是我们不可能为每一个GPS接收器也配一个銫原子钟，因为一个銫原子钟的价格可能已经超过了这个GPS设备再加上使用GPS的这辆名贵汽车的价格。

同时，由于速度c也会受到空中电离层的影响，因此也会有误差;再者，GPS卫星广播的自己的位置也可能会有误差。其他等等一些因素也会影响数据的精确度。

总之，数据是存在误差的。这些误差可能导致定位精确度降低，也可能直接导致定位无效。GetLocation（函数）中多用了一组数据，正是为了来校正误差。至于具体的细节，我们就不用关心了，我们只要知道，多用一组数据，就可以通过一些巧妙的算法，消除或减小误差，保证定位有效。这就是GetLocation（）函数必须用四组数据的原因，也就是为什么必须有四颗卫星才能定位的原因。

5.GetLocation（）函数返回的位置信息怎样被GPS设备识别呢？

前面说在进行位置计算时都是用的空间坐标形式表示，但是对GPS设备及应用程序而言，通常需要用的是一个[经度，纬度，高度]这样的位置信息。那么我们可以想象，在GetLocation()函数返回位置结果前，可能会进行一个从空间坐标形式到经纬度形式的转换，我们不妨假设存在一个Convert(经纬度，空间坐标)这样的函数来进行这个转换。

6.单点定位与差分定位

实际上上面所说的只是定位原理中的其中一种，称为单点定位，或绝对定位。就是通过唯一的一个GPS接收器来确定位置。

GPS_thumb11

目前定位精度最高的是差分定位，或称相对定位。就是通过增加一个参考GPS接收器来提高定位精度。

GPS_thumb1

上面我们已经围绕一个虚拟的GetLocation()函数基本搞清楚了GPS定位的基本数学模型，对于编程而言，知道这些就足够了（其实不知道也不影响编程）。如果好奇心还没满足的话，我们继续了解一些GPS相关的背景知识。

二、GPS卫星是哪里来的？

（废话，当然是人发射的！地球人发射的！）

GPS（Global Position System,全球定位系统），全称为NAVSTAR GPS（navigation Satellite Timing And Ranging Global Position System，导航星测时与测距全球定位系统）。GPS是一个由美国国防部开发的空基全天侯导航系统，它用以满足军方在地面或近地空间内获取在一个通用参照系中的位置、速度和时间信息的要求。

1.GPS发展历程

  • 1957年10月第一颗人造地球卫星SputnikⅠ发射成功，空基导航定位由此开始
  • 1958年开始设计NNSS-TRANSIT,即子午卫星系统；

    1964年该系统正式运行；

    1967年该系统解密以供民用。

  • 1973年，美国国防部批准研制GPS;

    1991年海湾战争中，GPS首次大规模用于实战；

    1994年，GPS全部建成投入使用；

    2000年，克林顿宣布，GPS取消实施SA(对民用GPS精度的一种人为限制策略)。

2.美国政府的的GPS策略

  • 两种GPS服务：

    SPS–标准定位服务，民用，精度约为100M；

    PPS–精密定位服务，军用和得到特许的民间用户使用，精度高达10M.

  • 两种限制民用定位精度的措施(保障国家利益不受侵害)：

    SA–选择可用性，认为降低普通用户的测量精度，限制水平定位精度100M，垂直157M(已于2005年5月1日取消);

    AS–反电子欺骗。

3.其他卫星导航系统

  • GLONASS（全球轨道导航卫星系统），前苏联
  • Galileo-ENSS（欧洲导航卫星系统，即伽利略计划），欧盟
  • 北斗导航系统，中国

三、GPS系统的构成

GPS系统=空间部分+控制部分+用户部分

GPS_thumb23

1.空间部分

GPS空间部分主要由24颗GPS卫星构成，其中21颗工作卫星，3颗备用卫星。24颗卫星运行在6个轨道平面上，运行周期为12个小时。保证在任一时刻、任一地点高度角15度以上都能够观测到4颗以上的卫星。

主要作用：发送用于导航定位的卫星信号。

构成：24颗卫星=21颗工作卫星+3颗备用卫星

GPS_thumb1

2.控制部分

GPS控制部分由1个主控站，5个检测站和3个注入站组成。

组成：GPS控制部分=主控站（1个）+监测站（5个）+注入站（3个）

作用：监测和控制卫星运行，编算卫星星历（导航电文），保持系统时间。

  • 主控站：从各个监控站收集卫星数据，计算出卫星的星历和时钟修正参数等，并通过注入站注入卫星；向卫星发布指令，控制卫星，当卫星出现故障时，调度备用卫星。
  • 监控站：接收卫星信号，检测卫星运行状态，收集天气数据，并将这些信息传送给主控站。
  • 注入站：将主控站计算的卫星星历及时钟修正参数等注入卫星。

GPS_thumb3

分布情况：

  • 主控站：位于美国科罗拉多州（Calorado）的法尔孔（Falcon）空军基地。
  • 注入站：阿松森群岛（Ascendion）,大西洋；迭戈加西亚（Diego Garcia）,印度洋；卡瓦加兰（Kwajalein），东太平洋。
  • 监控站：1个与主控站在一起；3个与注入站在一起；另外一个在夏威夷（Hawaii）,西太平洋。

GPS_thumb2

3.用户部分

GPS用户设备部分包含GPS接收器及相关设备。GPS接收器主要由GPS芯片构成。

如车载、船载GPS导航仪，内置GPS功能的移动设备，GPS测绘设备等都属于GPS用户设备。

组成：主要为GPS接收器

作用：接收、跟踪、变换和测量GPS信号的设备，GPS系统的消费者。

GPS定位是目前最为精确、应用最为广泛的定位导航技术，以后将会成为每一个移动设备的标配之一。现在的中高端只能手机，有相当一部分已经配备了GPS硬件。那么针对GPS定位的开发技术也将成为一项主流常规技术。本文目的在于让准备进行GPS定位开发的编程人员对于GPS有一个大致的了解，这对于编程可能没有什么直接的帮助，但是我想了解一下GPS的大致工作原理，在编程过程中就能够对GPS设备的工作特性有一个感性的认识，这对于开发还是有很大间接好处的。想了解关于GPS定位的具体开发技术，请参考《为windows Mobile设备创建位置感知的应用程序》。

——————-MagicBoy.李鹏.WindowsPhone7——————

爱编程， 爱上网， 爱三国杀， 也爱和大家一起打DoTa！！！

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  1. #1楼 enzo.shi 2010-12-09 22:21

    资料挺有意思的!

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  2. #2楼 翔城 2010-12-09 22:32

    通俗易懂

  3. #3楼 黄岚岚 2010-12-09 23:12

    很少能看到GPS开发相关的文章，支持一下。

    支持(0)反对(0)

  4. #4楼 snowsky 2010-12-10 08:28

    博主最后的参考连接无法打开了,MS是博主要大力宣传的站点?

    期待博主多发一些WP7开发的文章.

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  5. #5楼 彭旭 2010-12-10 08:44

    给的两个链接都挂了

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    http://pic.cnblogs.com/face/u31980.jpg
  6. #6楼 傻朋 2010-12-10 09:03

    之前做GPS的时候,都是直接读串口,然后根据NMEA-0183协议进行解析获取到经纬度,,

    看了你的文章之后,又加深了对GPS的了解,,非常感谢..!

    支持(0)反对(0)

    http://pic.cnblogs.com/face/u88493.jpg
  7. #7楼 破狼 2010-12-10 09:06

    讲的浅显易懂。

    支持(0)反对(0)

    http://pic.cnblogs.com/face/u63184.png
  8. #8楼 刘晓军 2010-12-10 09:32

    启蒙了。。。

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  9. #9楼 Mr.GPS 2010-12-10 10:10

    现在一般手机上的地图软件，比如Google Map，Nokia Map等，都支持移动基站定位，这是怎么定位的？

    难道基站也广播自身位置？如果是，移动基站离终端（手机）的距离一般都很近吧，近点可能也就几百米，远点估计也不会超过10KM。（从没见过移动的信号那么强！）

    这么短的距离，无线电波传输几乎是瞬时完成，加上误差，这个时间戳基本上可以作废了。

    求解。

  10. #10楼 空明流转 2010-12-10 10:22

    时间戳当然是必须的。

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  11. #11楼 空明流转 2010-12-10 10:23

    这个在GPS当中叫历元。

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  12. #12楼 哥本哈士奇(aspnetx) 2010-12-10 10:27

    不错不错，强烈推荐。

    另外楼主能否介绍下咱们的北斗呢，是否能跟现有GPS设备通信。

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    http://pic.cnblogs.com/face/8622/20130526224329.png
  13. #13楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-10 11:31

    @ snowsky

    那是我的Blog，没想到又杯具了~~

    放心，我现在的工作就是Windows Phone 7,所以后续文章会很多WP7，欢迎关注~

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  14. #14楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-10 11:32

    @ Mr.GPS

    Good Question ！！！

    下一篇就是这个话题了！

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  15. #15楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-10 11:36

    @ aspnetx

    北斗只有2颗卫星~~~双星定位~~~~

    精度自然没有GPS高，同时也没有对民用开放~~

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  16. #16楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-10 13:31

    引用Jertun：给的两个链接都挂了

    已修复！！

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  17. #17楼 snowsky 2010-12-10 14:39

    引用Mr.GPS：

    现在一般手机上的地图软件，比如Google Map，Nokia Map等，都支持移动基站定位，这是怎么定位的？

    难道基站也广播自身位置？如果是，移动基站离终端（手机）的距离一般都很近吧，近点可能也就几百米，远点估计也不会超过10KM。（从没见过移动的信号那么强！）

    这么短的距离，无线电波传输几乎是瞬时完成，加上误差，这个时间戳基本上可以作废了。

    求解。

    三角定位法,一般在城市中一个手机不会仅仅只接收到一个基站的,他会同时接收到多个基站,所以只要接收到三个基站,就可以大致算出来它的位置了,就是因为移动基站距离近,所以采用基站定位精度才非常的差.

    博主挂了哪的统计?我用的IE9B,打开你的网页(含首页,CNBLOGS)的,总是出现假死现象.

    支持(0)反对(0)

  18. #18楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-10 15:04

    @ snowsky

    哦，是吗？我的IE8、Chrome都正常啊~~

    我同时放了google分析和Baidu统计的代码

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    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  19. #19楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-10 15:05

    @ snowsky

    你试试MOL365.NET会卡死吗？

    我那个也是同时用了google和百度

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  20. #20楼 xiaosonl 2010-12-11 09:30

    对那些”巧妙”的算法很感兴趣

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  21. #21楼 钢钢 2010-12-11 11:07

    不错，值得推荐！

    支持(0)反对(0)

    http://pic.cnblogs.com/face/u24048.jpg
  22. #22楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-11 15:24

    @ xiaosonl

    可以研究一下，发出来和大家分享一下

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  23. #23楼 liongis 2010-12-17 22:21

    不错，学习了，楼主辛苦啦。

    支持(0)反对(0)

  24. #24楼 周利华 2010-12-23 13:01

    不错！

    支持(0)反对(0)

    http://pic.cnblogs.com/face/u51202.jpg
  25. #25楼[楼主] MagicBoy110 2010-12-23 18:10

    @ 周利华

    @liongis

    多谢！

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  26. #26楼 cvvn 2011-03-16 08:04

    我想开发车辆GPS管理：车辆调度中心显示所属车辆所在位置，谁愿意合作创业？

    请联系 [email protected]

    支持(0)反对(0)

  27. #27楼 cvvn 2011-03-16 08:04

    我想开发车辆GPS管理：车辆调度中心显示所属车辆所在位置，谁愿意合作创业？

    请联系 [email protected]

    支持(0)反对(0)

  28. #28楼 Tear Y 2011-04-15 12:14

    呵呵，喜欢你的文章，我们博客的图像还是一样的，真巧，也爱打dota，喜欢.NET,正在学习wp7请多指教

    支持(0)反对(0)

    http://pic.cnblogs.com/face/u101371.jpg
  29. #29楼[楼主] MagicBoy110 2011-04-15 14:07

    @ Tear Y

    嘿，真巧～～有空多交流～～

    支持(0)反对(0)

    http:/d/file/news/20190529/u36252.jpg
  30. #30楼 QIUSUO 2012-08-21 15:42

    简单易懂，挺好的，以后就要搞这个方面的了

    支持(0)反对(0)

  31. #31楼 sharp.M 2012-09-21 17:31

    很不错的文章

    支持(0)反对(0)

  32. #32楼26292872013/3/6 23:55:12 阿宇哥哥 2013-03-06 23:55

    真棒

    支持(0)反对(0)

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