「tf2」tf2 - seo实验室

tf2

$ rosrun tf2_tools view_frames.py

$ evince frames.pdf

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

1.1发布变换：

tf2_ros::Transformbroadcaster(),constructor

tf2_ros::TransformBroadcaster::sendTransform to send transforms

简单 static transform

tf2_ros::StaticTransformBroadcaster() ,constructor,

tf2_ros::StaticTransformBroadcaster::sendTransform to send static transforms

1.2

使用发布变换：

tf2_ros::Buffer defined by tf2_ros::BufferInterface

Typically it will be populated using a tf2_ros::TransformListener which subscribes to the APPropriate topics.

tf2_ros::Buffer::transform is the main method for applying transforms

canTransform 可以知道变换是否是可以的

lookupTransform 是低等级方法返回在两个坐标的变换，是tf2库的核心功能。

getFrames 是一个服务方法提供坐标框架在图里 as a yaml tree.

1.3 Filtering Transforms

tf2_ros 提供一个feature允许一旦转换信息可用就可以通过。由message_fileters package提供功能，

常用功能：

tf2_ros::MessageFilter(),constructor

connectInput() 允许一起连接过滤

setTargetFrame()在消息回调之前建立坐标变换。

setTargetFrames()

setTolerance()设置可接受时间容错。

clear flushes the message queue

setQueueSize()

1.4特殊

tf2::ConnectivityException

tf2::LookupException

tf2::ExtrapolationException

tf2::InvalidArgumentException

tf2::TimeoutException

tf2::TransformException

1.5 tools

static_transform_publisher

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id(四元数）不像tf，没有时间参数，占有消息被使用。

可以在roslaunch中使用，

<launch>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster爸爸" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent儿子 link1孙子" />
</launch>