光线传感器
机器人能够通过光线传感器来检测当前环境光线级别，比如，有多亮或多暗，有许多不同类型的光线传感器，包括光敏，光电二极管以及光电晶体管。该传感器包含在BOE Shield-Bot套件中，这里要使用到的是光电二极管。
要理解什么是光电二极管，首先要明白什么是二极管。
一般来说，一个普通二极管就是一个限制电流的普通元件，它根据通过对另一个引脚施加到自身的电流来限制电流的大小，有集电极，发射极和基极，它控制有多少电流能够从集电极流向发射极。
对光电二极管来说，通过光线的强度级别来检测有多少电流通过电路，因此，若传感器位于一个黑暗空间，它就只能够允许很小的电流通过；若检测到一个明亮的光线，则它就会允许一个大电流通过。
通过将光电二极管插入一个模拟端口即可利用它这独一无二的特性。
什么是模拟？
到目前为止，只使用主板的数字端口，它能够接收0（0V）或者1（5V）作为输入，同时也会给出同样的输出，PWM只是快速地循环开关这两个值。而模拟端口能够接收在0V和5V之间的连续范围的值。这表示机器人能够将这些值解析为可传达更多有意义数据的感官输入。对于光电二极管这个案例，这表示不仅能够告诉我们环境是暗还是亮，还能够告诉我们它们之间的所有值。对许多传感器这都很重要。
光敏电阻
有时可能会使用到光敏电阻，光敏电阻相较于光电二极管是它基于落在它上面光线量来改变阻值。同时光敏电阻精度要差一点。
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